یک شیوه گرافیکی جدید برای طراحی کنترل کننده های pid دیجیتالی برای سیستم های صنعتی تاخیردار انتگرالی

کنترل کننده های pid(تناسبی – انتگرالی – مشتقی) یک خانواده بسیار بزرگ از کنترل کننده‎ها هستند،که در تمامی صنایع به وفور دیده می شوند و کاربرد بسیار زیادی در کنترل اتوماتیک دارند.ساختار ساده؛عملکرد ساده و پربازده در مقایسه با کنترل کننده های پیشرفته علت استفاده زیاد از اینگونه کنترل کننده ها هستند.از طرفی عملکرد این گونه کنترل کننده ها در فرآیند های تاخیردار باعث استفاده گسترده آنها در صنعت شده است. در این پایان نامه هدف ارایه روشی ساده وبسیار کارآمد در طراحی این مدل کنترل کننده های والبته نوع دیجیتالی آنها است.بدین ترتیب در فصل اول ابتدا در مورد این مدل کنترل کننده ها وتاریخچه آن ها صحبت خواهد شد،وفرآیندهای صنعتی تاخیردار را معرفی می کنیم وچند روش طراحی وپایدارسازی با استفاده از روش های دیگران به صورت مختصر معرفی شده است.در پایان این فصل به شناخت برخی از مشخصات نظیر حد فاز و بهره، فرکانس قطع بهره و حد بردار اسمیت معرفی شده است. در فصل دوم، در فصل دوم به روش هایی که تا کنون در طراحی کنترل کننده های pi(تناسبی – انتگرالی) وpid در حوزه آنالوگ وهم چنین در حوزه دیجیتال مورد استفاده قرار گرفته اند اشاره شده است. در فصل سوم به تعیین ناحیه پایداری در صفحه پارامترهای کنترل کننده به منظور طراحی کنترل کننده تناسبی – انتگرالی – مشتقی، برای فرآیندهای انتگرالی با تاخیر زمانی می پردازیم.بدین صورت که ابتدا تابع تبدیل حلقه – باز سیستم را در حوزه وحوزه با استفاده از تبدیل دوخطی بدست آورده وسپس با توجه به تست jury شرایط لازم برای پایداری تعیین گردیده،آنگاه با استفاده از تکنیک d-partition وبه کمک یک روش گرافیکی ناحیه پایداری مشخص می شود.در نهایت با ارائه یک مثال وتحلیل منحنی نایکوییست تابع تبدیل حلقه – باز در صفحه ،توانایی روش ارائه شده در تعیین ناحیه پایداری مورد آزمون قرار می گیرد. در فصل چهارم به معرفی مکان های هندسی ای در صفحه پارامترهای کنترل کننده پرداخته و در مورد صحت مکان ها ومحدودیت های موجود بحث می کنیم.در پایان با ارائه یک مثال کاربردی توانایی روش ارائه شده مورد آزمون قرار گرفته است. در فصل پنجم وششم با استفاده از تکنیک های ارائه شده در فصل سوم وچهارم به طراحی کنترل کننده pid دیجیتالی برای فرآیندهای صنعتی با تاخیر زمانی مرتبه اول می پردازیم. در فصل هفتم نتیجه گیری پایان نامه مطرح شده ودر نهایت مراجع مورد استفاده در این پایان نامه ذکر شده اند.